تأثیر مفاصل فعال و غیر فعال در مسأله حرکت حداقل زمان ربات‌های همکار با افزونگی عملگر


تأثیر مفاصل فعال و غیر فعال در مسأله حرکت حداقل زمان ربات‌های همکار با افزونگی عملگر




در این تحقیق به تأثیر مسیر حرکتی و حضور مفاصل فعال و غیر فعال در مسأله حداقل وقت حرکتی ربات ‌همکار پرداخته می‌شود.


تحلیل و طراحی سیستم استفاده از گرمای اتلافی کلاف نورد گرم برای تأمین آب گرم مصرفی در مجتمع فولاد
بدین منظور ابتدا به بیان منطق حاکم بر الگوریتم‌های حداقل وقت پرداخته شده و نحوه بدست آوردن معادلات دینامیکی ربات و فرمول بندی این الگوریتم‌ها تشریح خواهد شد.


بررسی تحلیلی و تجربی تأثیر بکارگیری ارتعاشات آلتراسونیک و روانکاری نیمه خشک در فرآیند سنگ زنی سرامیک های مهندسی
نتایج عددی حل مسأله حداقل وقت برای یک ربات همکار ارائه خواهد شد.


مطالعه اثر پارامترهای فشار، دما و نسبت هم‌ارزی بر تاخیر زمانی احتراق در راکتور کاملا آمیخته
در ادامه به تأثیر مسیر بر روی سرعت حرکت، میزان مشارکت عملگرها و قابلیت ربات در حرکت با حداقل وقت پرداخته خواهد شد.


پایداری و کنترل ربات دوپا با کف پای منحنی با استفاده از مفهوم نقطه گشتاور صفر
در انتخاب مسیرها سعی گردیده هست تا تنوع اون‌ها حفظ شود و حرکت ربات در مسیرهای متفاوت بررسی شود.


طراحی یک سیستم تولید همزمان حرارت، سرما و برق مسکونی (CCHP) بر پایه پیل سوختی و ترکیب‌شده با سیستم گرمایش خورشیدی
دانستن این نکته که مسیر چه تأثیری می‌تواند در تحریک عملگرها و میزان فعالیت اون‌ها داشته باشد، نکته‌ای هست که می‌تواند برای طراحان ربات‌ها مهم باشد.


طراحی و ساخت خشک‌کن بستر فواره‌ای مرحله‌ای خورشیدی و بررسی عملکرد آن
در پایان به بررسی تأثیر حضور عملگرهای غیر فعال در قابلیت ربات در حرکت در حداقل وقت پرداخته می‌شود.


شبیه‌سازی سینماتیک و سینتیک جرثقیل سقفی دوبل پالایشگاه مجتمع مس سرچشمه
اینکه غیر فعال گشتن هر کدام از عملگرها به چه میزان موجب کاهش قابلیت‌های ربات می‌گردند، دلیل اصلی پرداختن به این موضوع می‌باشد.


مدل سازی و ارزیابی عملکرد سیستم پمپ حرارتی زمین گرمایی ترکیب شده با انرژی خورشیدی
فرض می‌شود که ربات مورد تحقیق دارای سه عملگر غیرفعال می‌باشد.

سعی می‌شود تا با هستفاده از حداکثر قابلیت‌های عملگر فعال باقیمانده بتوان وقت حرکتی ربات را حداقل نمود.

ربات مورد تحقیق در این پایان نامه، دو ربات همکار می‌باشد، که هرکدام از بازوها داری سه میله هستند.

همچنین ربات دارای شش عملگر می‌باشد ربات مورد تحقیق یک مکانیزم صفحه‌ای سه درجه آزادی با سه درجه افزونگی عملگر می‌باشد.




54 out of 100 based on 49 user ratings 974 reviews