مدلسازی و تحلیل دنبال‌کننده نیوماتیکی یک درجه آزادی توانبخشی با استفاده از مدولاسیون پهنای پالس توسط یک کنترلر فازی


مدلسازی و تحلیل دنبال‌کننده نیوماتیکی یک درجه آزادی توانبخشی با استفاده از مدولاسیون پهنای پالس توسط یک کنترلر فازی




توان‌بخشی شیوه‌ای از درمان بیماری‌ها و اختلالات عصبی، ماهیچه‌ای، اسکلتی با هستفاده از تجهیزات مکانیکی هست.


تحلیل تجربی - عددی استحکام کششی صفحات آلومینیومی دارای شکاف کناری تقویت ‌شده توسط وصله‏های کامپوزیتی دارای لایه فلز (FML)
هدف اون توانمندسازی افراد از کار افتاده به‌منظور رسیدن به‌ حداقل سطح فعالیت فیزیکی می‌باشد.


بررسی انتقال حرارت روی ضرایب آیرودینامیکی بال هواپیما به روش عددی در جریان گذر صوتی
عملگرهای نیوماتیکی به‌دلیل نسبت توان به وزن بسیار بالا، تمیزی و در دسترس بودن سیال عامل، تعمیر و نگهداری ساده و هزینه پایین، ادوات مناسبی جهت ساخت ربات‌هایی برای تعامل با اعضاء بدن انسان و هستفاده در توان‌بخشی می‌باشند.


تعیین خواص خستگی ورق‌های فولاد Cr21Ni5Ti و بررسی اثر ضخامت بر روی عمر خستگی
از دیگر ویژگی‌هایی که موجب کاربرد عملگرهای نیوماتیکی در توان‌بخشی می‌گردد، خاصیت تراکم‌پذیری سیال عامل و ایجاد سفتی‌های متغیر هست.


تحلیل عملکرد تیر پیزوالکتریک منحنی شکل در تولید انرژی الکتریکی از ارتعاشات محیط
بنابراین به‌دلیل کارایی و اهمیت ویژه این عملگرها در زمینه پزشکی،‌ کنترل دقیق و سطح ایمنی بالا که باعث آسیب دیدن اعضاء بدن نگردد لازم و ضروری جلوه می‌کند.


تشخیص محل و اندازه ترک محور دوار تحت اثر خمش خالص به کمک سنسور غیر تماسی با استفاده از تحلیل موجک گسسته و شبکه عصبی
از این رو در این پروژهبه‌دنبالعملگر نیوماتیکی با کنترل‌نماينده دقت بالا هستیم که بتواند در ساخت مکانیزم‌های مختلف جهت فرآیندهای توان‌بخشی بکار گرفته شود.


تشخیص ترک در قاب‌ها با بهره‌گیری از مدل المان کوادراتور دیفرانسیلی
به‌منظورمدل‌سازی عملگر نیوماتیکی،معادلات دیفرانسیلی حاکم بر بخش‌های مختلف عملگر آورده شده‌است.


تحلیل چاه غیرخطی انرژی برای کاهش غیرفعال ارتعاشات سامانه روتور
در این تحقیق به‌دلیل بالا بودن هزینه شیرهای تناسبی،شیرهای سولونوئیدی مورد هستفاده برنامه گرفته‌است.


مدلسازی عددی بازسازی شبکه مویرگی در یک بافت سرطانی با در نظر گرفتن تاثیر جریان میان بافتی
شیرهای سولونوئیدی فقط در دو حالت دبی ماکزیمم و دبی صفر عمل می‌نمايند،بنابراین برای فرمان دادن الگوریتم PWM بکار رفته‌است.

برای کنترل موقعیت و امپدانس مکانیکی عملگر، ابتدا یک کنترل نماينده PID و سپس کنترل‌نماينده فازی طراحی شده‌است.

درادامه به‌منظور بهبود عملکرد کنترل‌نماينده‌ها، الگوریتم بهینه‌سازی ژنتیک تک‌‌هدفه مورد هستفاده برنامه گرفته.

برای مقایسه نتایج شبیه‌سازی‌های نرم‌افزاری با مدل واقعی، یک مجموعه آزمایشگاهی مناسب جهت انجام تست‌های مورد نیاز طراحی و ساخته شده‌است.

سیستم‌های کنترلی طراحی شده بر روی سیستم آزمایشگاهی قرارگرفته و چگونگی عملکرد اون‌ها به‌منظور دنبال کردن موقعیت و امپدانس با در نظر گرفتن ورودی‌های مرجع هستاندار مورد تحلیل و بررسی برنامه گرفت.

می‌توان نتیجه گرفت که سیستم در تعقیب موقعیت‌های مرجع با کنترل نماينده فازی دارای دقت بالاتر، خطای ماندگار کمتر و فراجهش پایین‌تر نسبت به کنترل‌نماينده‌ PIDمی‌باشد.

همچنین از اونجا که کنترل‌نماينده فازی مقاوم می‌باشد، سیستم حتی در صورت وجود عدم قطعیت‌های پارامتریک و ساختاری پایداری خود را حفظ می‌کند.

مشاهده می‌گردد سیستم در تعقیب امپدانس با کنترل نماينده فازی نیز دارای عملکرد بهتری هست.

نهایتاً با مشاهده نتایج آزمایشگاهی و مقایسه اون‌ها با شبیه‌سازی نرم‌افزاری می‌توان نتیجه گرفت کنترل‌نماينده فازی طراحی شده از صحت عملکرد مناسب برخوردار هست.




66 out of 100 based on 21 user ratings 596 reviews